Победитель соревнований по морской робототехнике «Восточный Бриз 2020» в номинации «ТНПА тип А» г.Владивосток
![](blob:http://asmon.ru/ef574f9c-e9b0-4be8-9ac7-004a00574234)
![](/sites/default/files/filesimages/image(1).png)
Цели и задачи:
- Разработка собственного подводного аппарата для проведения научных исследований.
- Апробация проводимых исследований и разработок в области компьютерного зрения, машинного обучения и управления мобильными роботами «под водой», а также групповой подводной робототехники.
Область применения:
- научные исследования
- осмотровые работы (с видеофиксацией)
- сбор информации о рельефе дна, наличии предметов и препятствий
- осмотр судов на наличие объектов, прикреплённых снаружи к борту
- поддержка оперативных водолазных работ
- транспортировка малогабаритных грузов
- манипулирование посредствам схвата
- патрулирование периметра по заданной траектории
Пример использования: автоматизированная система дистанционного обследования морских участков газопровода с применением необитаемого подводного аппарата.
![](blob:http://asmon.ru/8fce86b9-bf04-406e-bfe9-737d6028906d)
![](/sites/default/files/filesimages/image(2).png)
Описание подводного аппарата:
- масса: до 10 кг
- габариты: 50 см x 50 см x 35 см
- скорость: 5 м/с
- вектор тяги: всенаправленный (6 винтов)
- связь с оператором: Wi-Fi буй
- стабилизация движения: PID регулирование, AHRS фильтрация
![](blob:http://asmon.ru/bcfca65d-8db0-4e14-a10c-0710e15ed442)
![](/sites/default/files/filesimages/image(3).png)
Модель системы управления:
- Направление векторов тяги позволяют аппарату перемещаться во всех направлениях и фиксировать произвольную ориентацию.
- Для управления использован подход на основе линеаризации обратной связью.
![](blob:http://asmon.ru/e6ef3095-dfcf-4862-a4db-c810f35ff53c)
![](/sites/default/files/filesimages/image(4).png)
![](blob:http://asmon.ru/3cfda3fa-1f91-4d97-92c8-2c6b64debdd6)
![](blob:http://asmon.ru/706d8bea-15b6-4761-8703-cc3c45a7e8e7)
![](blob:http://asmon.ru/78e8f524-3a3e-4560-bcb6-82449ef16bb8)
![](blob:http://asmon.ru/b971ff89-7834-484f-8079-54bfce227ee2)
![](blob:http://asmon.ru/b6098732-2bb6-4ae1-9b5e-18f94ad1f848)